测距与通信（RCM）

主要功能1——测距与通信（RCM）

原理：TW-TOF（Two-Way Time-of-Flight）双向时间飞行法

每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的脉冲信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离。

产品中心-测距与通信（RCM）的图片.png

测距性能
测距原理	脉冲双向飞行时间（TW-TOF）、粗略距离估算（CRE）
最大测距距离（装配标配天线）	自由空间：410m （特定配置下可达1000m）
精确度（3次标准偏差）：	2.3cm
准确度（偏置误差）	2.1cm
最大测距刷新率	14至125Hz

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