组网测距（RangeNet）与定位

主要功能2——组网测距（RangeNet）与定位

功能介绍

    测距网RangeNet是P440在RCM的基础上拓展的系统功能，可以满足区域内多个模块之间进行测距时所需解决的问题，比如模块串扰、映射关系的选择、规定时序以及多个子系统的拓展等。RangeNet 的API允许用户在定义一个网络的同时，定义网络内模块的行为，而在网络内的操作由P440来控制。具体来说，P440负责调度测距请求，保持所有邻居的数据库，在主机与网络之间传递信息。

    RangeNet 驻留在网络节点中。每个节点可以向多个其它节点发出测距请求和对多个其它节点发出的测距请求做出及时响应。RangeNet 的节点可以被设置成“信标”和“发起者”。信标不主动发出测距请求，它仅仅向周围节点宣告它的存在并且自动对收到的测距请求进行响应。发起者定期自主向周围节点发起测距邀请并且把测距结果发送给相连的主机。

    RangeNet是在以P440 UWB模块组成的RCM链接层基础上实现的无线介质访问控制层（MAC），减轻使用者直接通过 RCM 链接层来初始化数据包从而协调飞行时间所带来的负担。详细的说明如上图所示。

组网协议

RangeNet 支持两种协议选项：随机调度 （ALOHA）和时分多址（TDMA）。主机可以动态地在这两种媒体访问控制模式之间进行切换。

以ALOHA为例：如下图，这个网络由 A 到 F 共 6 个节点组成。节点 A 向节点 B 发出测距请求，节点B 根据嵌入的双向飞行时间协议在精确的时间点发回一个测距响应数据包。这个完整的互动过程表示一个“测距对话”。节点 A 在收到节点 B 的响应后计算两点之间的距离，然后把这个数据和其它指标一起发给主机。

RangeNet 对网络系统的资源进行了优化，能够高效地管理系统网络，使其尤其适用于节点之间距离很远，需要被同时监控的目标数量很多，运动目标的速度较快的跟踪定位场合。

定位功能

根据分配基站（锚点Anchor）与移动点的测距数据，模块可计算出相对位置。

UWB工业级定位应用